多维力传感器的安装步骤与四大特点

 新闻资讯     |      2022-12-14 17:20:15    |      小编

多维力传感器等测力产品可以广泛应用于遥控机器人、机器人手术、机械臂研究、手指力研究、精密组装、自动研磨、轮廓跟踪、手势协调、零力教学等行业。


1.多分量测力系统用于测量被试航天器对接组件的相互接触力和扭矩。它可以测量空间力和扭矩的多个重量(多力矢量投影和多力矩矢量投影)。


测力系统是试验台控制电路的主要部件之一,是动力学过程再现精度的决定因素。


测力板结构包括铝合金制成的空心承载体和连接六个力传感器的隔板。


传感器结构布局方案在图中给出。在方案中,传感器成对连接,每对传感器轴的夹角等于90,每对传感器轴的交点分布在O中心,半径为R轴,传感器轴交点的中心夹角为120。


2.测力板框架安装在试验台的固定平台上,试验对接组件中的一个安装在测力轴承上。传感器的安装位置是无缝球面铰链。每个传感器和压缩时,每个传感器都可以测量静载荷(准静载荷)和动载荷。


系统应能够在耦合坐标系中测量空间力和力矩。


4.系统对施加在测力板上的力和扭矩分量应具有相同的敏感性。


5.系统应在以下范围内测量静载或动载的力和扭矩。


轴向力±400~2200kgf。


横向力±200kgf。


绕纵轴力矩±200kgfn。


绕横轴力矩±150kgfn。


外载频率0~10Hz。


6.确定力和扭矩的最大误差值不大于被测力的1.5%。


这一要求是在测试台上对接动力学仿真,以确保最小测量力和扭矩的误差。这些参数是控制试验台的输入信息,直接影响动力学仿真的质量。


由于数学仿真航天器姿态控制系统的反推力和扭矩值很小,因此测量误差要求最小,这些扭矩应与根据测量结果计算的力和扭矩叠加。


7.测力板和固定在其上的被测部件应具有固定频率:


纵向≥70Hz。


横向≥40Hz。


考虑到这些值,即使测力板的固有频率不会影响动力学过程的模拟,它也会是这些过程最大频率的几倍。


另外讲一下多维力传感器特点:


一、传感器弹性体采用专利结构,灵敏度高,刚度好,维间耦合小,具有机械过载保护功能。


二、综合解耦桥路信号是三维空间的六个重量,可直接用于力控。


三、采用标准串口和并口输入输出。


四、产品可与控制计算机组成两级计算机系统,也可与终端连接,形成独立的测试装置。